涵道无人机（Ducted Fan UAV）正如其英文名（míng）一（yī）样对我们（men）而言（yán）比较（jiào）陌（mò）生。
提（tí）起“涵道（dào）”，这两个字大家可能比（bǐ）较熟悉，但（dàn）对于“涵（hán）道”涉及（jí）到的飞行（háng）器及其它概念，大家可能没什么印象。比（bǐ）如“涵（hán）道发动（dòng）机（jī）”，“涵道风扇”这两（liǎng）个概念是否一样呢？
1.涵道无人机机型（xíng）特点
相对于固定翼型无人机、直升机型无人机（jī）、多旋翼型无人机，“涵道无人机”更能体（tǐ）现（xiàn）出飞行（háng）器构造（zào）概念（niàn）在表现形式上的灵（líng）活性。
2. 涵（hán）道无人机控制方式
一般说道无（wú）人机的控制方式只涉及到姿态控制方式，比如固（gù）定翼。
对于（yú）有些机型如直升机型、多旋翼类（lèi）型除了姿态（tài）控制外也（yě）涉及（jí）反扭（niǔ）矩（jǔ）的提供，而且提供反扭矩的方式在上述两种机型中（zhōng）都非常明显了：直升机通过尾桨总（zǒng）距控制提供机体（tǐ）坐标（biāo）系偏航方向上的（de）反扭矩，多（duō）旋翼无人机通过相同数目不同（tóng）转向定距桨提（tí）供（gòng）反扭（niǔ）矩平衡。
对于相对定义范畴异常宽泛而（ér）结构表现（xiàn）相（xiàng）对封闭的涵道无（wú）人机而言，姿态（tài）控（kòng）制方（fāng）式和（hé）扭矩平衡都异常灵活。
涵道（dào）无人（rén）机的姿态控制方式可以分为两大类：耦合姿态控制；解耦（ǒu）姿态控制。
2.1 耦合（hé）姿态控制常见的结（jié）构有（yǒu）：单旋翼结构（gòu）；共轴双旋（xuán）翼结构（gòu）
耦（ǒu）合类（lèi）涵道无人机（jī）一般采用环（huán）形结构设计，以i-STAR为例，上部中间体中安装动（dòng）力系（xì）统（活塞式发动（dòng）机，发动（dòng）机控（kòng）制器，螺旋桨，有效载（zǎi）荷等）。其中螺（luó）旋桨（jiǎng）为常见的定距（jù）桨（jiǎng），没有变（biàn）距，没有（yǒu）挥舞，直接由发动机驱动。下部中间体由8块固定翼板（bǎn）稳（wěn）定于涵道中央，内部搭载反馈系统（tǒng）。这个8个（gè）固（gù）定翼板（固定（dìng）片）安置角不变，产（chǎn）生平衡单旋翼扭矩的效果。控制翼（yì）板（导流（liú）片）由（yóu）伺服电（diàn）机控制角度产生（shēng）姿态控（kòng）制（zhì）力矩。
该类涵（hán）道结构采（cǎi）用旋转倾（qīng）斜（xié）器，通过变距拉杆改变旋（xuán）翼（yì）周期（qī）变距从（cóng）而控制飞行器姿态。类似于直升机的主旋翼（yì）结构（gòu）。MR.城堡并未接触过采用共轴双旋翼结构，耦合飞行的涵道无人机（jī）产品，因此不确定是（shì）否完全（quán）采用直（zhí）升机主（zhǔ）旋翼那种铰接（jiē）式，还（hái）是采（cǎi）用半铰式（shì），但从（cóng）上（shàng）图来看应（yīng）该是采用（yòng）半铰式结构（gòu）。
2.2解（jiě）耦姿态控制
解耦姿态控制方式非常直接（jiē）：主涵（hán）道（dào）提供偏（piān）航力矩，调节涵道提供横滚力矩，尾桨涵道提供前飞推力，水平涵道共同提（tí）供垂向升（shēng）力。
3. 涵道型飞行器特点
涵（hán）道无人机的研究起始于上世纪80年代，美（měi）国汉军陆战队需要空中（zhōng）远程遥（yáo）控装置（AROD）实（shí）现空中侦（zhēn）察和监视（shì）。桑迪（dí）亚国家实验室按要求开（kāi）发出具备VTOL能力的（de）首款涵道飞行器，该项目由于（yú）受限于当时的飞行控制（zhì）技术，于（yú）90年代终止。之后包括1992年美国的“多用于安全与监视任务平台（tái）”项（xiàng）目；2001年美国国防高级研究计划局（DARPA）启用的建制无（wú）人机计划（OAV）等等（děng）表（biǎo）明涵道型无人机具备的独（dú）特特点与军（jun1）事需求紧（jǐn）密相连。
3.1 安全性
涵道无人机（不管何种设（shè）计（jì）方案）旋翼都稳稳（wěn）的安置在涵道内（nèi）部。这（zhè）使（shǐ）得该类（lèi）型飞行器对于操（cāo）作者和周围环境（jìng）有着无与伦比的安全性。面对环境复（fù）杂的林（lín）地，人口稠密的城市地（dì）区，涵道无人机都是执行短时任务的首选。
3.2 机动性
涵道型无人（rén）机的机动性特别适合（hé）城市复杂环境下执行任务。与固定翼无人机相比，涵道无人机具备VOTL能力，相比于（yú）多旋翼（yì）及直（zhí）升机型无人机，涵道机可以在非常狭小的环境中进行（háng）起降和作业。同样优良的定点悬（xuán）停能力使得（dé）涵道型无人机具备多旋（xuán）翼机（jī）型（xíng）的（de）图像数据获取能（néng）力。
3.3 飞行效（xiào）率
同无人直升机相比，同等功耗（hào）下，涵（hán）道风扇较（jiào）同直（zhí）径孤立旋翼会产生（shēng）更（gèng）大拉力：首先在低（dī）空速下增加飞行器（qì）的推（tuī）理；其次在所有（yǒu）的（de）飞行倾角下都可以（yǐ）提供（gòng）气动升力；第三，将飞行（háng）器的升力系统和推进系统有效地（dì）结合起来；最后涵道壁可以有效地将螺旋桨滑（huá）流（liú）转换成（chéng）推力，从而产生附加升力。
3.4 隐蔽性
这个特点是涵（hán）道型（xíng）飞行器（qì）很受军方青（qīng）睐的重（chóng）要（yào）原因。螺旋桨位于涵道（dào）内（nèi）部，气动噪（zào）声（shēng）被阻挡从而物理地降低了飞行器噪音的（de）强（qiáng）度和（hé）传播距离。同（tóng）行，由于动（dòng）力系统（tǒng）被涵道（dào）环扩，从而降低了整体（tǐ）飞行器的发动机热辐射扩散。
涵道型无人机现阶段并未受（shòu）到市场的太多重视，原因更多在于控制难度、产（chǎn）品成熟度、飞行系统空间设计方面（miàn）。其设计（jì）结构本身具备的安全性，机动性（xìng）使得该机型非（fēi）常适用于（yú）家（jiā）庭、室内应用。（来源：知乎（hū））
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