目（mù）前（qián）市面上主流（liú）的无人机避障（zhàng）系统主要有三种，分别是超声波、TOF，以及相（xiàng）对（duì）更复（fù）杂的由多种（zhǒng）测（cè）距（jù）方法和视觉图像（xiàng）处理组（zǔ）成（chéng）的复合型方法（fǎ）。
超（chāo）声波（bō）
一（yī）个（gè）比较（jiào）形象的比（bǐ）喻就是蝙（biān）蝠。这种飞（fēi）行类哺乳动（dòng）物（wù），通过（guò）口腔（qiāng）中喉部的特殊构造来（lái）发出超声波，当超声波遇到猎物或者障碍的时候就会反射（shè）回来，蝙蝠可以用特殊的听（tīng）觉系统来接收反射回（huí）来的信号，从而（ér）探测（cè）目（mù）标的距离，确定飞行（háng）路线。
超声波是最简单的（de）测距系统，绝大部分生活中遇到的测距系统都是使用的这种技术，最（zuì）常见的就是汽车的倒车雷达（dá）。在无（wú）人机上加装定向的（de）超声波发射和接收器，然后将其接入（rù）飞控系统（tǒng）即可。
对于无人机来说（shuō），这种超声波系统（tǒng）应该放在多（duō）个（gè）方向（xiàng），比如放在前后（hòu）左右四个（gè）方向，可（kě）以在（zài）悬停和飞行的时（shí）候（hòu）对周围保持监控；而（ér）放在（zài）机身下方和上方，则可以（yǐ）在起飞、下（xià）降以及降（jiàng）落的（de）时（shí）候避免（miǎn）速度（dù）太快碰（pèng）到障碍物或者地面。
TOF
TOF是飞行时间（Time of Flight）技术的（de）缩写，即传感器发出（chū）经调制的近红（hóng）外光，遇物体后反射，传（chuán）感（gǎn）器通过计算（suàn）光线（xiàn）发（fā）射和反射时间差（chà）或相位（wèi）差，来换（huàn）算被拍（pāi）摄景物的距（jù）离，以产生（shēng）深度信息（xī），此外再结合传统的相机拍摄，就能将物体的三（sān）维（wéi）轮（lún）廓（kuò）以不同颜色代（dài）表不同距（jù）离的地形（xíng）图方（fāng）式呈现出（chū）来。
通俗一点讲，就是（shì）把前（qián）面（miàn）的超声（shēng）波换成光。检测方（fāng）法有（yǒu）两种一（yī）种是光的时间，另一种是光的相位（wèi）。但是（shì）总的来说（shuō），都是（shì）把光打出去，然后检测反射回来的光，进而判断无人机的（de）周围（wéi）是否有（yǒu）障碍（ài）物，距离几何（hé）等等（děng）。
在（zài）悬停状态下，TOF系统（tǒng）会一直保（bǎo）持快（kuài）速旋转，每（měi）秒钟（zhōng）旋（xuán）转2-5圈。这是（shì）因为，在旋转（zhuǎn）的过程中系统就（jiù）可以完成对周围有效半径内的360°范围进（jìn）行快速（sù）扫描，从而用较快（kuài）的速度发现障碍，然后对飞控系统发出调整位置的指令（lìng），避免（miǎn）对周围的人或财物造（zào）成伤害；当在飞行的（de）过程中，TOF系统则（zé）会（huì）停（tíng）止旋转，只把光发射到前进（jìn）的方向上。固（gù）定（dìng）方向的时候，在室（shì）外的（de）有效（xiào）距离（lí）可以（yǐ）增（zēng）加到8-10米。对于一般无人机来说，美妙的（de）飞（fēi）行（háng）距离（lí）也就是10米左右，检（jiǎn）测到障碍物之后1秒的反应时间，无人机可以用一（yī）个较大的加速度（dù）来停止前（qián）进（jìn），这就足够了（le）。
复合型、机器视觉避（bì）障系统
系（xì）统可以在前、后、左（zuǒ）、右和下（xià），一共（gòng）5个（gè）方向上进行障碍（ài）识别，而（ér）识别的（de）机制分为两个部分，分比（bǐ）为（wéi）是超声波和（hé）机器（qì）视觉。也（yě）就是说，除了常规（guī）的超声（shēng）波模（mó）块以外，5个方向上还专门放（fàng）置了摄像头用于获（huò）取视觉图像，然（rán）后直接传输到机载的处理（lǐ）器进行计算（suàn）处（chù）理。复合型避障（zhàng）系统（tǒng）可以为更多与物联网有关的商业化使用场（chǎng）景带来帮助（zhù），比如停车场管（guǎn）理。在（zài）室内（nèi）GPS用于（yú）定位基（jī）本可以免谈了，在地下停车场（chǎng）中光照（zhào）条件（jiàn）一般不太（tài）好，而超声波（bō）与机器视觉加（jiā）起来，几（jǐ）乎可以在（zài）任何照度下对多种材质进行较好的识别（bié），从而（ér）对无（wú）人机在地下停车场封闭环境中的飞行提（tí）供更（gèng）好的指导，识别的有（yǒu）效范围可以（yǐ）显著提升，准确度往往（wǎng）可以达到（dào）厘（lí）米级。
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